i90 è un robot semovente progettato per ricercatori e tecnici impegnati nello sviluppo di applicazioni robotiche quali controllo remoto, telepresenza e pattugliamento/navigazione autonome ed è utilizzato nei programmi di ricerca presso istituzioni e aziende di prestigio quali:

· MIT (Usa)
· Motorola (Usa)
· UDS Bicocca Milano (Ita)
· Space Software Italia (Ita)
· Thomson (Fra)
· Lockeed Martin (Usa)
· Northrop Grumman (Usa)
· Samsung (Kor)
· Toyota (Bel)

Gli utilizzi di i90 spaziano dal settore scientifico alla didattica, e viene utilizzato in produzione come sistema di sorveglianza e controllo di siti non presidiati, oppure di ambienti ostili, come ad esempio presso l European Synchrotron Radiation Facility.

Caratteristiche Meccaniche

Il sistema è azionato da 2 motori 12 volts dc, pilotati da encoder ottici.
I motori sviluppano una coppia pari a 40kg.cm, spingendo il robot ad una velocità max di 1m/s.
Dal peso contenuto, solo 6kg, il robot i90 è in grado di trasportare sull’apposito top-deck un carico aggiuntivo di 15kg.
Le dimensioni del sistema sono 40x45x30 (cm).

Architettura

Il controllo e la gestione ad alto livello del robot sono gestite on-line in tempo REALE dal pc/server remoto tramite un link wifi 54Mbps criptato, mentre le funzionalità di basso livello sono gestite dall’elettronica Dsp di bordo.
Questo approccio consente di ottimizzare i pesi e i consumi del robot garantendo tempi di autonomia molto più lunghi rispetto a sistemi tradizionali embedded che ospitano a bordo anche la Cpu: inoltre la potenza computazionale e l’AI del robot non sono vincolate ai limiti prestazionali della Cpu on board, ma alla potenza di macchina del pc/server remoto, facilmente upgradabile ed aggiornabile a differenze delle schede cpu embedded.
Il sistema WiFi integrato consente di trasmettere e ricevere dati provenienti dai sensori, immagini realtime e istruzioni AI ad un data rate di 10Hz.

• Wifi 802.11g integrato, due canali seriali di comunicazione con supporto udp e tcp/ip;
• 1x Camera HiRes CCD 704x480px con controlli ptz, 30fps, zoom ottico 10x, 2 canali audio;
• 1x Display di bordo colori LCD;
• 2x batterie ricaricabili 3800mAh che consentono fino a 3 ore di autonomia;
• 1x Sistema gestione energia e ricarica;
• 3x sensori di collisione sonar ad ultrasuoni (range da 10 a 340 cm);
• 2x sensori pyroelettrici per il riconoscimento di presenze umane;
• 7x sensori infrarosso per la misura di distanze da 10 a 80cm;
• 1x joystick per controllo manuale;
• 1x sw di controllo/programmazione + controlli ActiveX + sdk di sviluppo per Ms VB e VC++;